高空作业车电液伺服关节H∞鲁棒控制器设计

来源：机床与液压杂志2017年第9期北京时间：

作者：石茂青

单位：太原科技大学电子信息工程学院；太原科技大学电子信息工程学院

摘要：针对高空作业车在提升不同质量的货物以及提升货物过程中电液伺服俯仰机构的力负载变化引起的系统难以控制的问题，提出了综合传统PID与H∞控制的复合控制方案。推导了电液伺服俯仰机构的状态空间模型，在此基础上设计了H∞状态反馈控制器，包括定义性能评价指标、构建广义系统、利用线性矩阵不等式求解状态反馈阵。应用SimulationX环境下建立的集机、液、控一体的高空作业车模型进行仿真研究，结果表明：提升不同质量的负载时高空作业车都能稳定运行。

关键词：高空作业车;电液伺服;H∞控制;SimulationX

基金资助：山西省自然科学基金面上项目（2015011058）；太原科技大学研究生科技创新项目（20145017）