基于Simulink深海海底车行走液压机构建模分析

来源：机床与液压杂志2017年第9期北京时间：

作者：陈佳彬

单位：黎明职业大学机电工程与自动化学院；黎明职业大学机电工程与自动化学院

摘要：为高效开采运输海底矿产，深海行走机构多采用液压系统驱动执行机构，系统性能对整个机构性能影响较大。根据海底车液压行走机构的总体设计模型和液压驱动系统原理，建立了行走驱动液压系统的数学模型。根据系统设计参数，建立各个环节的数学模型，基于MATLAB/Simulink建立深海行走机构各单元及整机的分析模型。通过调速系统对直流电机的负载进行调节，对电枢电流与输出转速之间的关系进行分析；并对液压驱动系统的静动态特性及机构越障性能进行分析。分析结果可知：通过速度调节，控制液压主回路中的流量满足各个驱动马达的需要，实现驱动马达输出转速，使各个轮边马达按照设定的速度运行；通过增加积分环节，可使行走机构在给定的转矩运行，能够完全消除静态误差；机构越障时，轮系的变化趋势基本相同，可以很好地满足海底行走越障的需要。

关键词：深海海底车;行走机构;液压系统;直流电机;模型

基金资助：福建省自然科学基金项目(2012J05132)