基于线性变参数控制的机械臂追踪误差仿真研究

来源：机床与液压杂志2017年第9期北京时间：

作者：孟令新

单位：新乡职业技术学院数控技术系；新乡职业技术学院数控技术系；新乡职业技术学院数控技术系

摘要：针对目前机械臂在使用控制器时，存在轨迹追踪误差较大问题，设计了机械臂线性变参数控制方法，并且对追踪误差进行仿真验证。构造了两关节机械臂运动简图，建立机械臂刚体动力学数学模型，引入动力学参数的线性组合，推导出线性变参数模型。设计出机械臂的线性变参数控制器，采用Matlab/Simulation软件对控制器的轨迹追踪误差进行仿真。同时，与其它控制器的机械臂轨迹追踪误差仿真结果进行比较和分析。仿真结果显示，采用线性变参数控制器实际输出运动轨迹与理论期望运动轨迹更接近，运动比较平稳。采用线性变参数控制可以提高机械臂运动轨迹的追踪精度。

关键词：机械臂;线性变参数;轨迹追踪;控制器;误差仿真