4RRR冗余并联机构工作空间的SimMechanics求解

来源：机床与液压杂志2017年第9期北京时间：

作者：陆正杰

单位：河池学院物理与机电工程学院；河池学院物理与机电工程学院

摘要：由于传统的工作空间分析方法局限于理论计算，而工作空间分析是机构设计及运动控制的基础，故采用了SimMechanics建立4RRR冗余并联机构三维仿真实体运动学模型，对工作空间进行仿真研究；利用数值实例以驱动杆和从动杆的影响因子λ为条件采用运动仿真法编程得出了该机构的工作空间。结果表明：该机构的工作空间具有对称性且内部无空洞；当λ逐渐增大时，该机构的工作空间逐渐增大，当λ>06时边界处的空洞增加，机构在边界的奇异位置点增多。与3RRR并联机构的工作空间对比，机构的可达工作空间明显增大，这表明引入冗余是一种有效解决3RRR并联机构的奇异位形多，增大其工作空间的方法。

关键词：4RRR冗余并联机构;工作空间;SimMechanics