六自由度机械臂位姿误差及可靠性研究

来源：机床与液压杂志2017年第9期北京时间：

作者：李志宏

单位：广东产品质量监督检验研究院国家机械产品安全质量监督检验中心；广东产品质量监督检验研究院国家机械产品安全质量监督检验中心；广东产品质量监督检验研究院国家机械产品安全质量监督检验中心；广东产品质量监督检验研究院国家机械产品安全质量监督检验中心

摘要：随着工业机械臂的发展应用，工业机械臂的末端定位精度和末端位姿可靠性越来越被重视。以六自由度机械臂为研究对象，分析机械臂连杆参数误差对机械臂末端位姿偏差量和末端位姿可靠性的影响，采用矩阵法求出机械臂末端位置偏差量模型，采用误差建模摄动法求出末端姿态偏差量模型。文中的创新点在于利用MonteCarlo法求出连杆各参数误差对机械臂末端位姿造成的偏差量和末端位姿对各个参数误差的可靠性灵敏度。

关键词：机械臂; MonteCarlo法 ;可靠性灵敏度

基金资助：广东省省级科技计划项目（2013B011304006；2015B010102014）