一种新型混联机构的设计与位置分析
来源：机床与液压杂志2017年第9期北京时间：
作者：李旭
单位：中北大学机械与动力工程学院；中北大学机械与动力工程学院；中北大学机械与动力工程学院；中北大学机械与动力工程学院；中北大学机械与动力工程学院
摘要：结合并联机构与串联机构的优势，设计了一种新型混联机构，该机构由3UPU并联机构和2自由度旋转机构串联而成。对该机构进行了自由度分析。分步分析其位置正解，先运用封闭解法对3UPU并联机构分析，得到3UPU并联机构的位置正解；然后采用坐标变换分析在2自由度旋转机构作用下，3UPU并联机构位置正解的变化，最终得出了该混联机构的位置正解。
关键词：混联机构;位置正解;封闭解法;坐标变换
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51275486）
