LeaderFollowers多机器人编队控制方法

来源：机床与液压杂志2017年第9期北京时间：

作者：韩青

单位：西北工业大学机电学院；西北工业大学机电学院

摘要：提出一种LeaderFollowers多机器人编队控制方法。该方法利用距离-角度(l-φ)控制方案，仅利用跟随机器人(Followers)观测(Leader)领航机器人的纯角度信息，并利用无迹卡尔曼滤波算法对LeaderFollowers多机器人系统的状态进行估计，根据状态估计结果设计了输入-输出反馈控制规律使得跟随机器人(Followers)准确跟踪(Leader)领航机器人，使多机器人快速形成编队，并确保了编队的稳定性，达到理想的编队控制效果。仿真验证了该方法的有效性。

关键词：多机器人;编队控制;无迹卡尔曼滤波;输入-输出反馈

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51475383；51075337)；云南省科技厅资助项目(2013FD062)