海底采矿车液压系统的特征数据多积分控制

来源：机床与液压杂志2017年第10期北京时间：

作者：乔桂玲

单位：浙江机电职业技术学院交通技术系；浙江机电职业技术学院交通技术系

摘要：在深海复杂环境下，海底采矿车液压控制系统采集到的数据含有高频噪声，由于常规PID控制中微分对高频噪声的放大作用，往往会降低系统的控制性能。为了消除高频噪声的影响，提出基于采矿车特征数据辨识的多积分控制器设计。该算法采用多积分实现噪声滤波，同时，为了尽可能地提高系统的快速调节能力，先辨识出采矿车液压系统的特征数据，然后规划出系统的参考控制输出，最后利用特征数据和参考输出计算出控制器的参数。仿真结果验证了算法的可行性与有效性。

关键词：海底采矿车;液压控制系统;特征数据;多积分控制器

基金资助：浙江省教育厅科研资助项目（Y201432175）