五关节机械手控制程序设计

来源：机床与液压杂志2017年第11期北京时间：

作者：史旭东

单位：国网新疆电力公司电力科学研究院；国网新疆电力公司电力科学研究院；国网新疆电力公司电力科学研究院；国网新疆电力公司电力科学研究院

摘要：设计了一种新的五关节机械手，通过机构运动学理论方程设计了控制程序，并设计了友好的操作平台，便于远程控制。该机械手是一个含有四杆结构的五关节串联机构，其最长伸展距离可达125 cm。利用逆运动学理论，建立了机械手运动方程，通过伺服电机调节相应关节角度的大小便可控制末端夹持器的位置。通过VB语言对整个系统编程，当操作人员在屏幕上点击目标位置后，程序通过所指定的末端位置，利用逆运动学理论，得到相应的伺服角度大小，然后传达指令给伺服电机，伺服电机调节伺服角度，从而使机械手末端夹持器到达操作人员所指定的位置。该机械手用于营救机器人领域，因而并不需要很高的操作精度，理论结果与实验结果对比，验证了操作精度在允许范围内。

关键词：机械手;逆向运动学;控制程序