基于六自由度工业机器人的DH模型及仿真分析

来源：机床与液压杂志2017年第11期北京时间：

作者：莫毅

单位：广西工业职业技术学院电子与电气工程系

摘要：针对目前实验室已经开发完成的六自由度机器人，基于DH模型建立机器人的运动学模型，在MATLAB环境下自行编制了对应的计算机数值计算程序，并进行了仿真模型分析，最后结合具体的机器人实例，对六自由度机器人标准姿态进行本体标定试验，并通过试验结果对比。结果表明：实验室机器人标定后的定位精度与实际精度非常接近，机器人的标准姿态的定位精度有大幅度提高。

关键词：六自由度;工业机器人; DH模型;本体标定

基金资助：2015年度广西高校科学技术研究项目（桂工业院科研KY2015YB444）；广西工业职业技术学院2014年度科学研究项目（桂工业院科研2014056007）