一种改进的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法
来源：机床与液压杂志2017年第11期北京时间：
作者：俞亚杰
单位：江苏理工学院机械工程学院；江苏理工学院机械工程学院；江苏理工学院机械工程学院
摘要：针对非完整约束下移动机器人的轨迹跟踪控制中误差收敛速度和平滑性上存在的不足，提出了一种改进的非线性反推跟踪控制算法。在运动学模型的基础上，构造了简单的虚拟变量推导出了反推控制律，且通过Lyapunov函数证明了该控制律的稳定性，并引入了一个反馈控制律，得到了一种新型轨迹跟踪控制器。MATLAB仿真分析表明: 改进的非线性反推控制律很好地改善了控制效果，跟踪误差能在较短的时间内收敛，具有良好的抗干扰能力。
关键词：移动机器人;非线性反推控制;Lyapunov函数;运动学模型
