并联机构中虎克铰的刚度计算
来源：机床与液压杂志2017年第11期北京时间：
作者：施俊杰
单位：南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院
摘要：以具体的虎克铰结构为对象，建立并联机构中虎克铰的刚度模型。构造虎克铰的姿态矩阵，分析并联机构运行过程中虎克铰的姿态反解、虎克铰姿态与作用力的关系。建立虎克铰上支座、下支座的刚度矩阵，利用弹性势能等效原理与坐标齐次变换关系，获得虎克铰沿并联机构支链轴向的等效刚度。研究结果为并联机构中虎克铰的刚度建模提供了一定依据。
关键词：并联机构;虎克铰刚度;刚度矩阵;等效刚度
