基于H∞滑模控制的移动机器人轨迹跟踪研究

来源：机床与液压杂志2017年第11期北京时间：

作者：邹左明

单位：四川信息职业技术学院；四川信息职业技术学院

摘要：针对移动机器人轨迹跟踪过程中存在的诸多不确定性，利用Backstepping的思想和Lyapunov方法设计了H∞滑模控制。通过自适应模糊控制来优化滑模控制器的开关增益，从而消除滑模控制中存在的抖振现象。最后分别进行了直线、圆周、正弦三种轨迹跟踪仿真J1实验，验证了系统的全局渐进稳定性和抗干扰性。证明了该控制算法的有效性。

关键词：移动机器人;轨迹跟踪;H∞滑模控制;自适应调整

基金资助：四川省应用基础研究（重大前沿）项目(2015JY0281)；四川省重大科技成果转化专项(2015CC0003)；四川省国际科技合作与交流研究计划项目(2015HH0062)；西南交通大学研究生创新实验实践项目(YC201502109)