三自由度并联机构（3SPS3SRR）的位置分析

来源：机床与液压杂志2017年第11期北京时间：

作者：黄亮

单位：四川大学制造科学与工程学院；四川大学制造科学与工程学院；四川大学制造科学与工程学院；四川大学制造科学与工程学院

摘要：针对一种3SPS3SRR并联机构，运用符号法对该机构进行位置分析建模及求解。构建动、静坐标系，通过矩阵转换对机构建立约束方程，运用Sylvester消元方法进行消元得到机构单变元输入输出方程，求得机构位姿的封闭解。最后进行实例求解，得到该机构处于一般姿态的32组实数解，并使机构处于特殊位姿，将所得封闭解与预估解对比，从而验证该位置求解模型的正确性。基于符号法的3SPS3SRR并联机构位置分析模型具有准确、高效的特点，规避了基于数值法的诸多缺点，对该机构的深入分析具有重要理论意义及实用价值。

关键词：3SPS3SRR并联机构;位置分析;Sylvester消元

基金资助：四川省科技支撑项目资助（2015FZ0005）