基于蒙特卡洛法的模块化机器人工作空间分析

作者：苑丹丹

单位：天津职业技术师范大学；天津职业技术师范大学；天津职业技术师范大学

摘要：采用DH参数法建立六自由度模块化机器人的运动学模型；基于蒙特卡洛法，并利用MATLAB软件编程，进行模块化机器人工作空间的分析与仿真。分析结果验证了所搭建工作台的合理性，证明了在工作空间内进行轨迹规划，能够完成其夹持装配的工作任务，为进一步研究其轨迹规划和运动控制奠定了基础。

关键词：模块化机器人;工作空间;蒙特卡洛法; MATLAB

基金资助：天津市智能制造科技重大专项（15ZXZNGX00260）；国家科技支撑计划（2015BAK06B04）；天津市科技支撑计划重点项目（14ZCZDSF00022）；