一种3PUPU并联机构的位置分析与动态仿真
来源：机床与液压杂志2017年第11期北京时间：
作者：马春生
单位：中北大学机械与动力工程学院；中北大学机械与动力工程学院；中北大学机械与动力工程学院；中北大学机械与动力工程学院
摘要：针对串联机器人和3PUU并联机器人机构的结构特点和运动学特性，提出了一种3PUPU并联机器人机构。研究描述了该并联机器人机构的几何关系，其具有三条相同的支链，且每条支链均以两个移动副作为驱动副。以该机构的运动学位置理论分析为基础，利用SolidWorks建立了该机器人机构虚拟样机,并在ADAMS软件中对机构位置作动态仿真。仿真结果验证了该运动学正反解的正确性。
关键词：并联机器人;位置分析;虚拟样机;动态仿真
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51275486)
