3-UPU冗余驱动并联机构采矿中的伴随运动消除

来源：机床与液压杂志2017年第12期北京时间：

作者：刘艳敏

单位：燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室；燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室；燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室

摘要：3-UPU并联机构对运动副间隙较为敏感，容易形成奇异，当前方法对其奇异特性进行消除，存在并非正常的转动问题，也就是伴随运动，形成干扰。提出一种伴随运动消除方法，通过添加冗余驱动支链方法，消除3-UPU并联机构采矿中的干扰。对3-UPU并联机构存在的非期望转动问题进行强度评估，根据评估结果限制螺旋和伴随转动间的互易积非零，限制螺旋对伴随转动进行做功。得到伴随转动自由度运动的范数描述，依据范数检测误差限制对非期望转动的干扰幅度，通过添加冗余驱动支链的方法，消除并联机构采矿中的伴随运动。实验结果表明：采用所提伴随运动消除方法时的并联机构工作空间满足采矿升沉幅值以及位移的要求。

关键词：3-UPU;冗余;驱动并联机构;采矿;伴随运动;消除