连续型飞机油箱检查机器人设计与实现
来源：机床与液压杂志2017年第12期北京时间：
作者：牛国臣
单位：中国民航大学 机器人研究所；中国民航大学 机器人研究所
摘要：针对机务人员检查飞机油箱难度大的问题，设计了一种连续型机器人。根据蛇类脊椎骨结构特征和运动机理，采用球笼式万向节和圆柱螺旋弹簧作为连续型结构的关节段主体，以提高机器人的负载能力。基于对球笼式万向节等速运动特性获得了连续型结构的运动学模型。本文根据设计原则设计了硬件系统和控制流程图，其中硬件系统包括上位机模块、连续型机构控制模块、连续型机构。最后进行了样机实验，结果表明设计的连续型飞机油箱检查机器人具有较强负载能力，这种连续型结构设计具有合理性和实用性。
关键词：飞机油箱;连续型机器人;球笼式万向节;运动学模型;负载能力
