安全遮拦收放机械臂控制系统设计与实现
来源：机床与液压杂志2017年第12期北京时间：
作者：张长勇
单位：中国民航大学 机器人研究所；中国民航大学 机器人研究所；中国民航大学 机器人研究所；中国民航大学 机器人研究所
摘要：针对安全遮拦存在重量大，不易搬运等问题，设计了一款专门用于收放安全遮拦的新型机械臂。机械臂采用三个通用线性模组和一个旋转平台进行搭建，根据运动学模型，对机械臂进行轨迹规划，以PLC为控制核心，采用PTO模式控制步进电机，实现了机械臂的轨迹控制。实验结果表明:机械臂能准确将安全遮拦放置在指定位置，可实现多个安全遮拦的连续自动收放。
关键词：机械臂;安全遮拦;运动控制;轨迹规划
