基于心肺复苏用途的上肢外骨骼助力机器人仿真研究
来源：机床与液压杂志2017年第12期北京时间：
作者：朱瑛
单位：沈阳航空航天大学 机电工程学院；沈阳航空航天大学 机电工程学院；沈阳航空航天大学 机电工程学院；沈阳航空航天大学 机电工程学院
摘要：针对心肺复苏助力用途，设计了一种新型的上肢外骨骼助力机器人。以D-H矩阵为基础建立了上肢外骨骼助力机器人的运动学方程，得到机器人末端点的位姿矩阵并验证，利用代数解法求得逆运动学。通过Matlab编程求解出上肢外骨骼助力机器人的可达工作空间。运用ADAMS对机器人进行了运动学和动力学仿真，证明了结构的合理性以及运动学的正确性，同时动力学仿真得到的各关节最大力矩为电机选型和后续的运动控制提供依据。
关键词：上肢外骨骼;运动学;动力学
