六自由度振动平台的位姿解算与路谱模拟分析

来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：

作者：林文强

单位：东北大学机械工程与自动化学院；东北大学机械工程与自动化学院；东北大学机械工程与自动化学院

摘要：在自主设计的六自由度振动平台上，通过模拟车辆的实际运行来检测车辆座椅的减振性能，路谱模拟实验和仿真结果分析表明，该六自由振动平台能够应用于车辆座椅性能的检测。计算了振动平台各姿态的欧拉角，分析其在任意时刻的旋转矩阵，并推导出振动平台位姿的反解方程，并用此方法进行车辆路谱的模拟。在此基础之上，对旋转矩阵算法进一步优化，并借助PROE仿真软件分析了两种旋转矩阵算法的误差，仿真结果显示：优化后的算法使振动平台上3个测点的最大误差均值由2.3 μm缩小到0.709 μm。

关键词：六自由度;振动平台;旋转矩阵;位姿反解;路谱模拟

基金资助：辽宁重大装备制造协同创新中心资助项目(03220075115001)