基于3D打印技术的并联机器人机构精度分析

来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：

作者：吴任和

单位：广东轻工职业技术学院机电技术学院；广东轻工职业技术学院机电技术学院

摘要：针对3D打印快速成型技术的性能需求，提出了一种基于3UPU型三自由度3D打印并联机器人。对其中的3UPU并联机构进行了运动学分析，在此基础上建立误差正解模型，考虑驱动副杆长误差和铰链间隙误差的影响因素，运用MonteCarlo法分析了动平台末端精度的频数分布，求得了许用精度范围内的置信概率，为提高3D打印并联机器人机构末端的输出精度提供了重要依据，在生产制造业快速发展的主流技术中具有重要的研究意义与应用推广价值。

关键词：3D打印;3-UPU并联机构;精度分析;置信概率

基金资助：广东省自然科学基金资助项目（S2013010011882）