空间三转动并联机构工作空间和刚度分析
来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：
作者：余蔚荔
单位：广东机电职业技术学院
摘要：针对数控回转台的实际运动需求，以三自由度并联构型3PUSRU为研究对象，利用封闭矢量法建立位置逆解方程和并联机构的雅可比矩阵。引入并联机构的工作空间和刚度性能指标，并绘制机构的工作空间和机构守恒协调刚度在工作空间中的分布图谱。结果表明，由于机构的对称性，使得工作空间和刚度性能仍出现对称分布，工作区域尽量选取刚度值大的位置。对该3PUSRU并联构型工作空间和守恒协调刚度性能进行研究,其研究结果对并联机构的设计具有一定的指导作用。
关键词：并联构型;雅可比矩阵;工作空间;守恒协调刚度
基金资助：广东省自然科学基金项目（S2013010011882）
