夹持工件打磨机器人离线编程及仿真系统设计

来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：

作者：毛莉娜

单位：广东轻工职业技术学院机电技术学院；广东轻工职业技术学院机电技术学院；广东轻工职业技术学院机电技术学院；广东轻工职业技术学院机电技术学院

摘要：打磨加工对机器人运动轨迹精度要求很高。针对常规的在线示教编程不能满足打磨加工精度的问题，以Visual C++为开发平台，基于MFC框架以及OpenGL图形库接口搭建机器人离线编程仿真系统，实现机器人离线示教、程序编辑、建立轨迹目标点数据库等功能。通过基于工件模型STL文件分层切片生成机器人运动轨迹的方法，求得交点的姿态并得到机器人加工轨迹位姿的齐次矩阵，最后将获得的机器人打磨轨迹参数导入离线编程系统中，编程实现机器人打磨加工的可视化仿真。

关键词：离线编程;打磨机器人;运动仿真;OpenGL

基金资助：国家自然科学基金项目（61273306；61571141）；广东省应用型科技研发专项资金项目(2016B090927009)；广东省公益科技项目（2014A010104013）；江西省发明专利产业化的重点项目（S2016ZLZPJ0016）