一种基于喷涂机器人的自适应运动控制系统研究与应用

来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：

作者：李峰

单位：中原工学院信息商务学院；中原工学院信息商务学院；中原工学院信息商务学院

摘要：为了能够精确控制喷涂机器人的运动轨迹，运用DH方法进行逆运动学分析，得到了机器人的导航定位解；通过机器人控制中的量程转换、脉冲数转换、运行位置的校验，进行实时监测与反馈控制,提出了机器人自适应运动控制策略。利用stl语言实现了机器人腰部、肩部、肘部的自适应运动控制，从而实现了机器人的精确运行。将该运动控制系统与微机及触摸屏结合，搭建了喷涂机器人数字化、智能化操作平台。将运动控制系统应用于实际生产，验证了机器人运动控制系统的高效性和稳定性，能够很好地适用于喷涂工作。

关键词：机器人;逆向运动学; 量程;脉冲数; 自适应

基金资助：河南省科技攻关计划项目（122102210506）；河南省教育厅重点科研项目（15A460042）