基于四自由度视觉机器人的织物分拣方法

来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：

作者：李鹏飞

单位：西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院

摘要：针对人工分拣织物效率低，劳动成本高，而且对工人身体产生危害的问题，提出机器视觉与机器人相结合代替人工分拣织物的方法，从而解决了人工分拣织物存在的缺陷。构造RBF神经网络的颜色分类器将不同颜色织物分类，利用阈值分割对目标织物进行分割；使用遍历中心扩散法求取机器人抓取织物的抓取点；经过摄像机标定和机器人轨迹规划实现机器人对纯色织物的自主分拣。实验结果表明，该方法分拣织物的准确率能够满足纺织业的实际应用需求。

关键词：工业机器人; 颜色分类器; 阈值分割;遍历中心扩散法; 织物分拣