基于粒子群算法的新型机械臂圆弧导轨优化设计

来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：

作者：戴丽玲

单位：昆明学院自动控制与机械工程学院；昆明学院自动控制与机械工程学院；昆明学院自动控制与机械工程学院

摘要：针对传统的机械产品设计过程周期长、效率低，很难在短时间内得到最优解的缺点，将粒子群优化算法引入一种用于康复机器人的新型机械臂圆弧导轨的优化设计中。通过机械臂的使用目的搭建机械模型，确定导轨设计中的重要参数作为设计变量，同时利用强度校核确定设计变量的边界条件，根据设计目的确立产品质量最小为优化设计的目标函数，利用粒子群算法快速、准确地获得合理的结构参数。实现了对新型机械臂圆弧导轨最优解的优选。

关键词：康复机器人;机械臂;粒子群算法;圆弧导轨;优化设计

基金资助：国家自然科学基金资助项目（60975058）；云南省教育厅科学研究基金资助项目（2012Y462）