卧式数控车床上下料三轴机械手的控制系统设计
来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：
作者：赵正华
单位：浙江理工大学机械与自动控制学院；浙江理工大学机械与自动控制学院
摘要：针对上下料机械手运动频繁且可靠性要求高的特点，设计了基于三菱PLC的卧式数控车床上下料机械手的电气控制系统硬件和软件。硬件系统包括主控制器、触摸屏、伺服系统、电源系统等，软件系统包括运动控制模块、通讯模块、故障检测模块。为了实现机械手工作状态的在线监测，在实时采集机械手伺服电机编码器位置反馈信号的基础上，提出了基于统计过程监控理论的机械手早期故障检测方法。该卧式数控车床上下料三轴机械手的控制系统，具有机械手早期故障检测功能，可提高机械手的工作可靠性。
关键词：卧式数控机床;上下料机械手;电控硬件;电控软件
