一种大型高空板材安装机器人分析与研究
来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：
作者：李贺立
单位：河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院
摘要：针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要，尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析，求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过建立普通数学模型和模糊数学模型进行了优化，得到机构的最优解，为该机器人的轨迹规划提供了依据。
关键词：高空板材安装机器人;运动学分析;四连杆机构;模糊优化
基金资助：国家“十二五”科技支撑计划资助项目（2013BAF07B08）
