基于ADAMS宏命令的薄煤层工作面巡检机器人建模与仿真
来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：
作者：商德勇
单位：中国矿业大学（北京） 机电与信息工程学院；中国矿业大学（北京） 机电与信息工程学院；中国矿业大学（北京） 机电与信息工程学院
摘要：为了实现履带式巡检机器人虚拟仿真和实际运动情况相符合，在ADAMS软件中用宏指令建立了各条履带的仿真模型，并对履带块间的衬套力、接触力及求解器等参数进行了合理设置，对巡检机器人越障过程进行了虚拟仿真，得到了电机驱动力矩变化规律，最后对巡检机器人试验样机进行了越障性能试验，所设计的巡检机器人越障性能指标达到了设计要求。
关键词：履带式;巡检机器人;宏指令;建模与仿真
基金资助：中央高校基本科研业务专项资金（2011YJ01）
