基于助力式外骨骼系统的动力学分析与研究
来源：机床与液压杂志2017年第15期北京时间：
作者：董平
单位：新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院
摘要：在助力式外骨骼的基础上，首先建立了人机系统的机构模型；然后建立了机构模型的动力学模型，通过虚功原理方法建立此机构的动力学模型的；进而运用MATLAB对此机构模型进行动力学计算仿真；最后利用ADAMS对于此冗余机构进行动力学模拟验证，并分析对比了理论计算以及仿真的结果，证明了该理论分析的正确性以及可行性。
关键词：助力型外骨骼;动力学;虚功原理;冗余机构
基金资助：国家自然科学基金资助项目（11462021）
