4-RRR冗余并联机构的动力学分析

来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：

作者：张浩强

单位：河池学院物理与机电工程学院

摘要：为了分析冗余4-RRR并联机构在高速、高载荷下的的动力学特性和运动精度， 利用坐标变换矩阵求解冗余4RRR平面并联机构反解方程，推导机构雅克比矩阵。在此基础上，将并联机构分解为动平台和一、二连杆子系统，采用Lagrange法建立子系统动力学模型，然后推导出机构整体动力学模型。以Matalb/Simulink为工具，对该机构的动力学进行算例仿真，仿真结果表明：4-RRR平面并联机构各驱动构件在实现期望轨迹的运动过程中，驱动力和力矩的变化、数值大小各不相同，但均呈正余弦曲线规律变化。所提出的研究方法快速有效，为机构后续研究提供了理论依据。

关键词：雅克比矩阵;4-RRR;冗余并联机构;动力学

基金资助：基本并联机构的新型搓背与按摩机器人的设计与开发（XJ2016QN26）