基于LabVIEW的Stewart平台传感与控制系统建模与测试

来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：

作者：马宁

单位：常熟理工学院机械工程学院；常熟理工学院机械工程学院

摘要：为了设计面向柔性自动化装配的Stewart机器人传感与控制系统，并且提高系统建模与测试的效率，在Windows环境下，基于LabVIEW，以Stewart平台为控制对象，进行机器人六维力测量和运动学逆解的建模与计算，然后以PC+运动控制卡（IMC3062E）和PC+数据采集卡（PCI8605）的硬件平台为实验平台，对系统进行开发与测试。结果表明，所开发的传感与控制系统可以有效对六维力/力矩进行测量，并实现对动平台的速度控制。

关键词：Stewart平台; 传感与控制;建模与计算;开发与测试

基金资助：常熟理工学院校级科研项目（KYZ2015010Z）