重箱转载机械臂的运动学建模与仿真

来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：

作者：舒雨锋

单位：东莞职业技术学院机电工程系；东莞职业技术学院机电工程系；东莞职业技术学院机电工程系

摘要：以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象，绘制了其三维结构图，阐释了各关节的运动特点，基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表，建立了机械臂的正运动学数学模型及仿真模型，并对模型进行了数值验证。在此基础上，应用MATLAB/Robotics工具箱进行了运动学仿真，结果表明：该机械臂结构参数设计的合理性，各关节在运动过程中并无冲击、骤变等现象。

关键词：机械臂;D-H模型;运动学方程;仿真

基金资助：东莞职业技术学院2016年政校行企项目（政201601）；“政校行企”协同创新平台建设项目（ZXHQ20162002）