串并联混合五自由度运动平台研究
来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：
作者：裴鑫浩
单位：中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室；中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室
摘要：基于串联机构与并联机构的不同特性以及伺服电机的优良控制特性，设计了一种串并联混合的五自由度运动平台，通过对平台并联机构的动力学分析，提出一种3-RPS并联机构正解几何算法。设计了基于C#语言的控制系统，并对系统的硬件与软件进行了介绍，控制系统可以实现平台运动范围内的精确控制，测试结果显示：平台平动定位精度优于10 μm，转动定位精度优于0.01°。
关键词：串并联混合;五自由度平台;3-RPS并联机构
