基于MATLAB Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究
来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：
作者：陆佳皓
单位：江南大学机械工程学院；江南大学机械工程学院；江南大学机械工程学院
摘要：在MATLAB环境下对关节工业机器人进行仿真分析。以ER3AC60机器人为例，分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。利用Robotics toolbox和DH参数建模方法，建立该机器人的运动学模型，进行该机器人轨迹规划的仿真，得到机器人关节角、角速度、角加速度随时间变化曲线，验证该机器人参数的合理性。
关键词：工业机器人;Robotics toolbox;运动学;轨迹规划;仿真
