多机器人系统协同作业策略研究及仿真实现

来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：

作者：张兴国

单位：南通大学机械工程学院；南通大学机械工程学院；南通大学机械工程学院；南通大学机械工程学院

摘要：机器人技术作为现代高新技术之一，在各行业得到了蓬勃的发展和广泛的应用，大大促进了生产力的发展。在任务复杂时，单机器人无法胜任，就需要多机器人协作来完成工作。各子机器人协同合作时，并不是简单的功能叠加。多机器人系统求解任务就是通过寻找系统联盟中能够执行任务的一个或多个机器人，并且该机器人组合是完成该任务时代价最小的一个组合。作者根据任务类型不同，把多机器人的协作形式划分为顺序协同、同步协同和自由协同3种形式，通过设计的优化算法, 研究了3种形式下如何协同规划及路径优化，并经仿真实例验证了方法的可行性、正确性。

关键词：多机器人;多机器人联盟;顺序协同;同步协同;自由协同;路径规划策略;仿真验证

基金资助：江苏省自然科学基金面上项目（BK20131205）；南通大学院级自然科学基金项目（JX2014006）