一种排爆机械臂控制系统设计
来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：
作者：杜凯
单位：南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院
摘要：针对具有危险的特种环境，设计一种可以代替人工作业的排爆机械臂。该机械臂采用嵌入式控制系统，以DSP为中央处理核心，用5个步进电机配合铝制合金搭建机械臂硬件结构，利用DSP增强型PWM模块驱动步进电机，上位机采用PC机进行控制，矩阵式键盘作为输入输出模块，控制机械臂，仿生模仿人手的各类运动。实验结果表明：该机械臂有强的承重能力，调节快，实验过程无震荡，达到了设计要求。
关键词：排爆机器人;控制系统;DSP;步进电机;PWM
