室内移动轮椅式机器人的运动控制研究

来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：

作者：钟映春

单位：广东工业大学自动化学院；广东工业大学自动化学院；广东工业大学自动化学院；广东工业大学自动化学院

摘要：针对室内移动轮椅式机器人在运动过程中，机器人特性受到材料磨损、环境差异等因素的影响而发生改变，导致采用经典PID的控制出现超调量大、响应慢、易振荡等问题，本文提出采用模糊推理获取PID参数的方法。设计了机器人的运动控制系统；建立了机器人的运动学模型；结合实际操作人员控制机器人的实际经验，采用模糊推理得到PID的控制参数；最后，进行了机器人的实验。实验结果表明，采用模糊PID能有效地减小航向角的偏转误差，降低系统的超调量，提高系统性能。

关键词：室内移动机器人;轮椅式机器人;模糊PID;运动控制

基金资助：广东省佛山市科技基金项目（FZ2010013）；广州市科技计划产学研协同创新重大专项项目（201604016086）；广东省高性能计算重点实验室开放课题项目（TH1528）