基于多软件协同仿真的六自由度平台虚拟试验系统

来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：

作者：陈娟

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院；北京航空航天大学机械工程及自动化学院；北京航空航天大学机械工程及自动化学院；北京航空航天大学机械工程及自动化学院；北京航空航天大学机械工程及自动化学院

摘要：提出了一种串联六自由度运动平台，根据该平台特点，在ADAMS动力学分析软件中搭建机械子系统模型，在AMESim仿真软件中搭建液压子系统及电机+滚珠丝杠传动模型，在Simulink中搭建末端控制对象期望运动位姿生成及解耦控制算法模型。通过分析各仿真软件间数据传输接口特性，建立以MATLAB软件为载体的动态数据共享通道，将ADAMS、AMESim模型分别以子模型及S函数形式导入至Simulink。从而建立基于Simulink为主仿真软件的机、电、液一体化的六自由度运动平台虚拟试验系统，实现平台的全面仿真分析，为平台实体设计与优化、控制策略选择等奠定基础。采用的基于MATLAB为主仿真软件的ADAMS、AMESim、Simulink联合虚拟试验系统创建方法对于复杂机、电、液一体化系统的仿真分析具有普遍的适用性。

关键词：六自由度平台;虚拟试验;机、电、液一体化;仿真