基于ADAMS和MATLAB的3PPR并联机构运动学分析与仿真

来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：

作者：张军

单位：长江师范学院机械与电气工程学院；长江师范学院机械与电气工程学院；长江师范学院机械与电气工程学院

摘要：以3-PPR并联机构为研究对象，详细论述了该并联机构的结构形式，采用图解法对机构的工作情况进行了分析，运用欧拉角姿态旋转矩阵和矢量法对该并联机构的位置逆解进行求解。其次，又根据该并联机构本身结构的机械结构几何尺寸特点以及机构在运动过程中尺寸位置之间的关系，对该并联机构的运动学正解进行了求解。最后通过在ADAMS和MATLAB中对该并联机构运动学模型进行联合仿真，将求出的结果进行对比分析。

关键词：并联机构;矢量法;运动学;联合仿真

基金资助：国家自然科学基金资助项目（U1530138）