桌面级关节型博弈机器人结构设计与性能分析
来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：
作者：曹国强
单位：沈阳航空航天大学工程训练中心；沈阳航空航天大学工程训练中心
摘要：为探究适合完成博弈任务的桌面级关节型机器人结构，对5R型关节型工业机器人结构及动力系统、控制系统进行改造。通过倍四元数法分析，得到正确的运动学方程；采用拉格朗日法求取力学平衡方程；利用仿真软件估算工作空间；然后设计了PID控制器保证关节电机的转角精度。经仿真实验表明，改造后的桌面级关节型机器人满足博弈任务。
关键词：桌面级;倍四元数法;拉格朗日法;PID控制器
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51277126)
