基于模糊补偿的机器人力/位置控制策略的研究

来源：机床与液压杂志2017年第17期北京时间：

作者：杨宗泉

单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院

摘要：随着制造业的发展，机器人打磨、装配等与环境接触的加工任务占的比重越来越大，机器人与环境接触的力控制成为了一个新的需求。传统的阻抗控制策略需要精确地知道环境的刚度，在具体的应用中受到很大的限制。基于六维力传感器提出了一种自适应阻抗控制方法,这种自适应阻抗控制方法不需要知道环境的刚度，并且根据机器人与环境接触力的误差变化采用模糊控制来自动调整阻抗控制模型的参数，使机器人与环境保持期望的接触力。最后通过机器人与环境的接触实验，验证了该算法具有良好的力控制效果。

关键词：工业机器人;自适应阻抗控制;六维力传感器;模糊控制

基金资助：广东省省级科技计划项目(2015B010919001)；广东省省级科技计划项目(2013A090100018)；广东省省级科技计划项目(2016B090912002)；国家高技术研究发展计划（863计划）（2013AA041001）