悬臂式3D打印机器人运动分析与打印实验

来源：机床与液压杂志2017年第18期北京时间：

作者：韩兴国

单位：桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室；桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室；桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室；桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室；桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室

摘要：针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点，研制了一台悬臂式3D打印机器人。运用DH (Denavit-Hartenberg) 法建立连杆坐标系，根据齐次坐标变换，建立机器人正运动学方程，采用代数法进行逆运动学求解，通过控制各关节变量，驱动打印头在3D打印平台上按照指定轨迹实现3D打印功能，并在悬臂式3D打印机器人实验平台上进行了零件打印实验，结果表明:所设计的悬臂式3D打印机器人能够准确、有效的按照规划路径执行相应轨迹运动，表面无翘曲和变形产生，打印零件质量和精度较高。

关键词：3D打印;机器人;逆运动学;打印实验;运动分析