MATLAB环境下关节型焊接机器人仿真平台设计

来源：机床与液压杂志2017年第19期北京时间：

作者：张新敏

单位：北京交通运输职业学院；北京交通运输职业学院；北京交通运输职业学院

摘要：Motoman -HP20焊接机器人的离线编程软件MoToSim EG进行轨迹规划采用点到点的方式，对于一些复杂曲线，需要非常多的约束点才能达到较高的精度要求，导致编程过程复杂繁琐。针对这一缺点，开发了一套基于MATLAB环境的六自由度关节型焊接机器人仿真平台实现人机交互，并进行了数据通信完成实验验证。验证结果表明: 仿真平台不仅可以完成点到点的关节空间和直角坐标空间的轨迹规划，也可以实现任意已知解析式的轨迹规划运动，并得到轨迹数据完成了示教再现，简化了机器人复杂运动轨迹的编程方法，进一步改善了轨迹规划离线编程功能。

关键词：MATLAB;轨迹规划;焊接机器人;仿真平台