基于开源软硬件的3自由度机械手控制系统设计
来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：
作者：郭峰
单位：南通理工学院机电工程学院；南通理工学院机电工程学院
摘要：采用开源的Arduino Melzi电路板作为控制主板，并将机械手运动学反解算法加入到开源的Marlin固件程序中，设计出了桌面型关节机械手的控制系统，实现了利用G代码控制3自由度关节机械手的目的。该控制系统采用Pronterface作为上位机，可以实现在线和离线控制。测试结果证明，采用这种直角坐标与旋转坐标之间点对点变换的方法控制机械手，能使其轨迹正确、运动平稳，可靠性好。
关键词：Marlin固件;机械手;控制系统设计; 开源软硬件
