五自由度上药机械手的研究

来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：

作者：周建浩

单位：华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院

摘要：为了提高斜坡式自动化药房中上药机械手的上药效率，保证上药系统的稳定性，研究了一种五自由度上药机械手。对其机构组成及工作原理做了论述，并对其基于PLC的软、硬件控制系统做了详细介绍。对旋转式对称双上药机构进行了重点说明，通过齿轮啮合实现储药槽的翻转，使得药品利用重力原理滑入储药柜，通过监控系统适时监控上药机械手的动作状况，采用RS485总线通讯方式传输数据，根据动作要求完成对机械手上药动作的控制。结果表明：在机电控制系统和软件控制系统相互配合下,上药机械手系统能够实现稳定、高效地工作。

关键词：自动化药房;上药机械手;PLC;双上药机构;机电控制;软件控制