基于阻抗控制的双臂机器人协调搬运方法研究

来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：

作者：李贺立

单位：河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院

摘要：针对目前双臂机器人阻抗控制方法的研究，传统的主从控制方法不适宜搬运柔性物体，通过分析研究人类双臂搬运物体的动作特点，建立了一种新的双臂主从动作的阻抗控制方法。通过引入双臂间的相对误差及由相对误差产生的虚拟恢复力概念，有效地克服传统主从控制不适宜搬运柔性体的缺点。实现了冗余双臂机器人协调搬运作业要求，提高了双臂机器人的工作能力，保证了双臂机器人在协调搬运作业过程中各臂运动的平稳性，最后通过双臂协调搬运仿真，验证了该方法的可行性。

关键词：冗余双臂机器人;主从控制;阻抗控制;协调搬运