基于改进型BP神经网络的并联机构位置正解研究

来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：

作者：高刚毅

单位：荆楚理工学院机械工程学院；荆楚理工学院机械工程学院；荆楚理工学院机械工程学院

摘要：采用了一种改进型的BP神经网络方法对3-RSR并联机构的位置正解进行了研究，首先通过理论方法对3-RSR并联机构的位置逆解进行求解，然后采用改进型BP神经网络对通过位置逆解得到的数据进行了网络训练，神经网络训练结果与理论结果对比，验证了该方法的合理性。而且，对比改进后的BP神经网络结果与普通BP神经网络结果，发现两种方法均具有非常高的计算效率，且有效避免了复杂的推导和演算，但改进型BP神经网络方法得到的结果精度更高，因而在高精度的工程领域，采用改进型BP神经网络方法更具合理性。

关键词：并联机构; 位置正解; 改进型BP神经网络

基金资助：荆门市2015年科技项目支持（YFZD2015056）