交通锥回收机械手液压缸铰接点位置优化

来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：

作者：李玉善

单位：山东科技大学交通学院；山东科技大学交通学院；山东科技大学交通学院；山东科技大学交通学院

摘要：基于一种交通锥回收机械手液压缸铰接点位置对交通锥回收稳定性的影响，研究了其液压缸铰接点位置与交通锥运动、受力之间的关系，建立了以最小化交通锥水平加速度峰值为目标的液压缸铰接点位置优化模型，通过罚函数将有约束优化问题转化为无约束优化问题，形成了新的目标函数，利用粒子群优化算法，求得液压缸铰接点位置的最优解。对优化前后的模型进行仿真，仿真结果表明，在满足液压缸最大工作压力限值的前提下，液压缸铰接点位置的优化大幅度降低了交通锥水平加速度的峰值，提高了交通锥回收的稳定性。

关键词：交通锥回收机械手;铰接点位置优化;水平加速度;粒子群优化算法